唐代將yoga योग譯為"瑜伽"，近年臺灣坊間有人生造了''瑜珈''這新詞，"珈"這個字古意為女性的小裝飾品，我們覺得語意挺好的，便採用了這個"珈"字，瑜伽(Yoga)這個詞在梵文的意思是合一、相應，源自梵文的YUJ，意思就是一種稱為「軛」的工具，用於駕馭牛馬。
這個詞的最初原型是原印歐語的字根 *yeug- ，意思就是「連結、結合、統一」。具體來說，「瑜伽」這個詞在梵語的可以譯為「內在真我的統一」。瑜伽已有數千年的歷史，唯一的經典是根源自公元前200年的著名瑜伽行者(YOGI)帕壇伽利(音譯)所著的《瑜伽經》（瑜伽的重要理論著作）。
嚴格來說，瑜伽是一種身心鍛鍊的統稱，好比中國講返本歸源、導引等等，瑜伽在印度也是一個身心修練的通泛名詞。有一段時期進行各種身心修練的人不管任何派別，都被尊稱為瑜伽士（Yogi,女性為Yogini）。
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